参加費だけで言えば例えばフランスだと数百円単位、ベルギーだと当日受付が可能だったりもして、参加のハードルは非常に低いです。ライセンスを持ってレース会場に行って、ゼッケン代の数百円を払って、レース後にゼッケンを返すとお金が返ってくるというような仕組みです。それに比べると、ご質問頂いたとおり日本の参加費は確かに高く感じてしまいますね。
　ただ、日本でレースやイベントを開催する場合は、例えばサーキットが会場の場合だと数千万円単位の場所代が掛かってきますし、その他の運営費用も掛かってきます。公道で開催される場合でも、警備員やスタッフなどの人件費が大きくなってきます。これらのトータルコストを参加人数で割ると、数千円の参加費になってしまうのです。安全も含めて考えるとある意味仕方がないのかもしれません。