自転車は車両ですので、車道の左側を通行するのが原則です。しかし、怖い思いをしてまで通行することはありません。
　そのような国道では、歩道があれば自転車通行可になっていることが多いと思いますので、歩道を徐行しても構いませんが、そもそも交通量が多くて怖い思いをするような国道は、避けて通ることをおすすめします。
　川沿いのサイクリングロードや、交通量が少ない旧街道など、替わりのルートを検討してみましょう。